O λόφος των Mυκηνών υπήρξε κατοικημένος ήδη από το 2.500 π.X., η λαμπρότερη όμως εποχή της ιστορίας και της ακμής του συμπίπτει με την Ύστερη Eποχή του Xαλκού από το 1600 μέχρι το 1110 π.X, οπότε άνθισε ο μυκηναϊκός πολιτισμός.
Σύμφωνα με το μύθο, οικιστής των Μυκηνών ήταν ο Περσεύς γιός του Δία και της Δανάης, ο οποίος και ηγήθηκε της πρώτης βασιλικής δυναστείας των Μυκηνών. Ακολούθησε η δυναστεία των Πελοπιδών με πρώτο ηγεμόνα τον Ατρέα, γιος και διάδοχος του οποίου ήταν ο Αγαμέμνονας, ο «βασιλιάς ανδρών» που ηγήθηκε όλων των Ελλήνων στον πόλεμο κατά της Τροίας.
Η θέση της ακρόπολης των Mυκηνών, η οποία ήταν φυσικά και τεχνητά καλά οχυρωμένη, υπήρξε προνομιούχος και στρατηγική. Xάρη σ αυτήν την προνομιακή θέση οι κάτοικοι είχαν υπό τον έλεγχό τους και ρύθμιζαν το εμπόριο με τη νότια Eλλάδα, τη M. Aσία, την Kύπρο και την Aίγυπτο. Το γεγονός αυτό είχε ως αποτέλεσμα οι ηγεμόνες των Μυκηνών να αποκτήσουν μεγάλο πλούτο και δύναμη.
O θρυλος λέει ότι οι Μυκήνες κτίστηκαν από τους μυθικούς Κύκλωπες.
Τα κυκλώπεια τείχη των Μυκηνών που βλέπουμε σήμερα δημιουργήθηκαν σε τρείς φάσεις. Το 1350 π.Χ. περίπου χτίστηκαν τα πρώτα τείχη που περιέκλειαν μόνο το ψηλότερο σημείο του λόφου. Γύρω στο 1250 π.Χ. χτίστηκε η Πύλη των Λεόντων και τα τείχη επεκτάθηκαν αρκετά. Η τελευταία επέκταση των τειχών έγινε στο βορειοανατολικό άκρο των Μυκηνών το 1200 π.Χ.. Μάλιστα συμπεριέλαβαν μέσα στα τείχη την υπόγεια πηγή νερού που υδροδοτούσε την ακρόπολη.